肯辛頓宮位於肯辛頓花園中央，原本該地矗立的大宅是建立於1605年。1689年時，由威廉三世委託列恩，將原本的大宅改建成為皇宮，後來倫爵士擴建肯辛頓宮，此處便正式成為英國皇室的皇族用地。

列恩重新建立肯辛頓宮時，設計了分離式套房，並且將入口分開，如今遊客們走訪的入口，則是當初威廉三世的皇后專用的入口。自從成為皇族用地之後，這裡總是居住著英國皇室的重要成員，就連安女王也是在此度過人生最後的一段路。另外，有名的維多利亞女王，就是在1819年時誕生於此。而追朔到近代，為世人所詳知的黛安娜王妃與其夫婿也是居住於此。如今這裡仍有許多皇室的成員在此生活、辦公。

由於現在仍有馬格麗特公主以及其他皇族成員居住於此，因此遊客能參訪的肯辛頓宮，僅只有其中一部分。來到此，裝飾華麗優美的覲見廳是不可錯過的參觀項目。還有於地面的樓層所展示從1706年開始至今的宮廷服飾，其中以1981年黛安娜王妃婚禮時所穿著的結婚禮服最為極致。